进阶：在项目中集成已有C代码

一.示例说明
-1.1.示例软件开发环境
-1.2.示例使用的控制器
-1.3.示例功能说明
-1.4.示例前置条件
-1.5.示例文件下载
二.示例模型建模过程
三.手动编译模型
四.示例模型的使用
五.示例小结
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# 进阶：在项目中集成已有C代码

## 一.示例说明<a name="示例说明"></a>

### 1.1.示例软件开发环境<a name="示例软件开发环境"></a>

MATLAB版本：MATLAB R2019a

VS版本：VS2015

S32DS版本：S32DS for S32 Platform 3.5

ECUCoder版本：ECUCoder for S32K344V1.3D或者ECUCoder for S32K311V1.3D

MeCa版本：MeCa2.0

关于以上软件开发环境，请参考本站《[电控开发环境搭建手册](./build.html)》。

### 1.2.示例使用的控制器<a name="示例使用的控制器"></a>

本示例使用的控制器型号为RapidECU-U34，关于RapidECU-U34控制器的具体信息，请参考本站《[U34控制器硬件参考手册](./u34.html)》。

控制器接线：因为本示例只需要使用最基本的控制器功能，因此控制器接线参考了《[U34控制器硬件参考手册](./u34.html)》中的硬件最小系统接线图，如下图所示。因为本示例未使用到控制器的任何功率驱动管脚，因此可以不接主继电器，控制器的99#、116#、121#管脚可以悬空处理。控制器的25#管脚只在需要进入Bootloader修复模式时才短接到地，平时悬空即可。

控制器的标定CAN总线通过DB9连接器连接到ZLG USBCAN卡的CAN1接口，其中50#管脚为CAN低，69#管脚为CAN高，CAN低与CAN高不可接反，否则无法建立通信。标定CAN总线必须使用双绞线，双绞线靠近CAN卡处需要并联一个120欧姆左右的终端电阻以保证标定CAN通信稳定可靠。

U34控制器的标定CAN内部已经并联了一个120欧姆左右的终端电阻，因此，在标定CAN总线正确连接之后，标定CAN总线的CAN低与CAN高之间的电阻值应为60~70欧姆，此电阻值需要使用万用表测量确认，如果电阻值不在此范围内，请检查并修复线束。

![](images/2023-07-28-15-41-51.png)

推荐使用带电压电流显示功能与限流保护功能的小型可调直流电源，电源电压可调节为12V或者24V左右，电流限制值可调节为1A左右，这样即使线路存在短路故障也不会产生很大冲击电流。如果使用的是车载电瓶或者大功率直流电源的话，上图中的10A保险是必须接的，否则一旦线路存在短路故障将导致线路烧毁甚至起火爆炸。

按照以上接线（不接主继电器，99#、116#、121#管脚悬空），当点火开关未闭合时，电源电流应小于1mA（大多数电源显示0）。当点火开关闭合时，12V电源的电流大约为90mA左右（70mA-110mA），24V电源的电流大约为45mA左右（35mA-55mA）。如果点火开关闭合时12V电源的电流小于50mA或者24V电源的电流小于30mA，表明控制器供电存在异常，控制器未正常启动。如果点火开关闭合时12V电源的电流大于200mA或者24V电源的电流大于100mA，表明电源线路存在异常，可能存在短路故障。不管电流过小或者过大，都应该立即切断电源，重新检修线束并使用万用表测量确认无短路故障之后再重新上电。

### 1.3.示例功能说明<a name="示例功能说明"></a>

本示例在[第一个可在控制器中运行的模型](./demo01.html)DEMO01_FirstModel的基础上，添加了标定量模块和测量量模块。

示例模型中包含两个软件计数器，分别是100ms软件计数器与1s软件计数器，可以使用标定软件观察到这两个软件计数器的值。模型中包含一个标记模型软件版本的常量，可以使用标定软件观察到这个软件版本常量的值。

模型100ms任务中包含了标定量模块和测量量模块。

### 1.4.示例前置条件<a name="示例前置条件"></a>

本示例要求用户提前搭建好基于模型设计的软件开发环境，请参考本站《[电控开发环境搭建手册](./build.html)》。

本示例操作实践要求有一台RapidECU-U34控制器并且正确接线，请参考本文章节1.2《示例使用的控制器》。

本示例属于基础示例，要求用户具备Simulink/ECUCoder建模技能。如果用户还没有Simulink/ECUCoder的使用经验，建议从《[第一个可在控制器中运行的模型](./demo01.html)》开始顺序学习。

### 1.5.示例文件下载<a name="示例文件下载"></a>

用户可以参考本文自行建模而不需要下载示例文件，用户也可以下载示例文件以获取更多参考信息，示例文件下载地址：[示例文件](./download.html)。

## 二.示例模型建模过程<a name="示例模型建模过程"></a>

示例模型建模过程如下：

1. 新建一个文件夹，名称为DEMO33_IntegrateCCode。

2. 切换MATLAB工作路径到上述新建文件夹的路径，新建一个名为DEMO33_IntegrateCCode模型。

3. 点击进入Simulink的ECUCoder for S32K344模块库（或者ECUCoder for S32K311模块库）， 点击RapidECU_U34子库， 选择RapidECUSetting模块，将RapidECUSetting模块拖入到新建的模型中。

4. 在模型中创建一个1s的任务，任务中添加一个名为MyCounter_1s的软件计数器。此步骤与《[第一个可在控制器中运行的模型](./demo01.html)》的建模步骤相同。为了管理模型的软件版本，在1s的任务中添加一个Constant模块，将模块的值设置为23121913（年月日小时设置法）。此步骤与《[为模型添加测量变量与标定变量](./demo02.html)》的建模步骤相同。

将C源文件即.c 文件和C 头文件即.h 文件拷贝到 MATLAB 工作路径下。例如doubleIt.c和doubleIt.h，文件内容如下图所示。

![](images4demo/U34_demo33-4.png)

5. 将User-Defined Functions 库中的MATLAB Function 模块拖入100ms任务中，双击该模块打开编辑器，输入调用 doubleIt 程序的代码。

6. 在100ms任务中添加ECCalVar标定模块，标定量命名为MyInput，添加MeaModule测量模块，测量量命名为MyOutput，与MATLAB Function模块连接。

建模完成的100ms任务模型如下图所示：

![](images4demo/U34_demo33-2.png)

## 三.手动编译模型<a name="手动编译模型"></a>

1. 打开模型配置对话框，打开 Simulation Target 窗格，在右侧上半部分的 Head file部分文本框中输入#include "doubleIt.h"，在右侧下半部分的 Source files 部分文本框中输入 doubleIt.c，点击Apply，如下图所示。

![](images4demo/U34_demo33-5.png)

2. 点击Code Generation窗格，点击Custom Code，在右侧上半部分的 Head file部分文本框中输入#include "doubleIt.h"，在右侧下半部分的 Source files 部分文本框中输入 doubleIt.c，然后点击 OK 保存模型设置，如下图所示。

![](images4demo/U34_demo33-6.png)

3. 将MATLAB工作路径切换到ECUCoder软件根目录，在 MATLAB 命令窗口输入“ec344_ini”（或者“ec311_ini”）命令，在是否自动编译一栏输入0，表示手工编译，如下图所示。详细设置流程请查看《[电控开发环境搭建手册](./build.html)》中的章节《[安装ECUCoder](./build.html#安装ECUCoder)》。

![](images4demo/U34_demo33-7.png)

4. 将MATLAB工作路径切换回DEMO33_IntegrateCCode文件夹中，点击模型“Run”按钮，运行仿真，如果仿真通过，点击“Build Model”，生成代码时，会弹出手动编译提示框，打开S32DS 3.5软件，手动将doubleIt.h文件拷贝到DEMO33_IntegrateCCode工程的include文件夹中，将doubleIt.c文件拷贝到src文件夹中。

5. 点击S32DS软件“Build”按钮编译C代码，C代码工程编译完成后，点击MATLAB手动编译提示框的“编译完成”选项即可完成整个编译过程并生成DEMO33_IntegrateCCode.s19文件与DEMO33_IntegrateCCode.a2l文件。

## 四.示例模型的使用<a name="示例模型的使用"></a>

示例模型使用过程如下：

1. 在配置好的软件开发环境中，切换MATLAB工作路径到DEMO33_IntegrateCCode文件夹，打开模型DEMO33_IntegrateCCode。

2. 按照章节三《手动编译》编译DEMO33_IntegrateCCode模型。模型编译完成之后，生成DEMO33_IntegrateCCode.s19文件与DEMO33_IntegrateCCode.a2l文件，其中.s19文件用于刷写到控制器内部，.a2l文件用于测量标定。

3. 使用一台RapidECU-U34控制器，控制器接线请参考本文章节1.2《示例使用的控制器》。利用MeCa-UDS Program软件将DEMO31_UDSIOID.s19文件刷写到RapidECU-U34控制器中。

4. 使用MeCa软件新建一个名为DEMO33_IntegrateCCode的项目，导入数据库文件时使用DEMO33_IntegrateCCode.a2l文件。项目面板中添加“多数字显示”控件，控件关联A2L文件中所有测量变量。项目面板中添加“多数字输入”控件，控件关联A2L文件中所有标定变量。

5. 依次点击MeCa软件工具栏中的“建立连接”与“开始同步”按钮，可以观察到模型中测量变量的值正在变化，其中变量MyCounter_1s每秒钟加一。

6. 修改MyInput的值，MyOutput的值相应发生变化。

DEMO33_IntegrateCCode模型正在U34控制器中运行的MeCa软件如下图所示：

![](images4demo/U34_demo33-3.png)

23.5*2=47，模型运行符合设计预期。

## 五.示例小结<a name="示例小结"></a>

示例模型DEMO33_IntegrateCCode演示了在项目中集成已有C代码，通过学习本示例并操作实践，用户可以学习到：

1. 如何在模型中集成已有C代码。

2. 如何手动编译模型。

3. 如何使用S32DS软件手动添加C源代码文件并编译C代码工程。