FlexDriver快速入门

一.FlexDriver是什么？
二.FlexDriver的典型应用
三.FlexDriver子库简介
四.控制恒流驱动
五.控制PWM输出
六.控制功率驱动开关
七.控制PeakHoldPWM输出
八.控制PeakHoldOnOff输出
九.FlexDriver小结
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# FlexDriver快速入门

## 一.FlexDriver是什么？<a name="FlexDriver是什么"></a>

FlexDriver灵活驱动是[RapidECU](./rapidecu.html)（比如[F23H](./f23h.html)控制器）专有的一项功率驱动技术，FlexDriver属于一种软件定义控制器的技术。FlexDriver灵活驱动每个通道支持恒流工作模式、PWM工作模式、开关工作模式、PeakHold PWM工作模式、PeakHold On/Off工作模式等五种工作模式。

FlexDriver的核心价值是使用软件技术来最大程度复用硬件资源，以简化控制器硬件设计，从而降低控制器物料成本，提高控制器可靠性。

## 二.FlexDriver的典型应用<a name="FlexDriver的典型应用"></a>

FlexDriver五种工作模式适用于驱动不同的执行器，典型的执行器匹配方式如下。

1. 恒流工作模式：适用于驱动比例阀，也称为比例调节阀、电液比例阀等。

2. PWM工作模式：适用于驱动高速电磁阀，也称为PWM阀、高速阀等。

3. 开关工作模式：适用于驱动继电器、开关阀、低速电磁阀等各类开关型执行器。

4. PeakHold PWM工作模式：适用于驱动氢喷，也称为氢气喷射器、氢喷阀等。

5. PeakHold On/Off工作模式：适用于驱动氢瓶阀，也称为高压瓶阀、氢气瓶口阀等。

## 三.FlexDriver子库简介<a name="FlexDriver子库简介"></a>

FlexDriver灵活驱动每个通道支持恒流工作模式、PWM 工作模式、开关工作模式、PeakHold PWM工作模式、PeakHold On/Off 工作模式等五种工作模式。点击FlexDriver子库，如下图所示，库中包含多个模块，分别为ConstantCurrentDriver模块、CurrentRead 模块、FlexDriverSetting模块、PeakHoldOnOff模块、PeakHoldPWM模块、PWMOutput 模块与SwitchOutput模块， 各个模块的作用见下表。

![](images/2026-01-17-18-38-22-image.png)

<center>FlexDriver子库</center>

| 模块名称 | 描述 | 备注 |
| --------------------- | ----------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| FlexDriverSetting | 灵活驱动通道工作模式设置 | 模块放置在模型顶层，用于设置灵活驱动各个通道的工作模式， 每个通道可选的工作模式包括ConstantCurrent恒流工作模式、PWM工作模式、On/Off开关工作模式、PeakHold PWM工作模式与PeakHold On/Off工作模式。 |
| ConstantCurrentDriver | 恒流驱动（恒流工作模式） | 输入端口1：目标电流，单位mA，范围0-4000 输入端口2：颤振使能，1 为使能，0 为禁止 输入端口3：颤振频率，单位Hz，输入值小于等于PWM频率的1/4 输入端口4：颤振幅值（峰峰值），单位mA 输入端口5：PI 控制比例参数，范围0.01-1，常用默认值为0.5 输入端口6：PI 控制积分参数，范围0.01-1，常用默认值为0.5 |
| PWMOutput | PWM 输出（PWM 工作模式） | 输入端口1：PWM频率，单位Hz，输入值范围[100，7900]Hz，输入给0时PWM输出关闭 输入端口2：PWM占空比，单位%oo（万分之一），输入给0时PWM输出关闭 |
| SwitchOutput | 功率驱动开关输出（开关工作模式） | 输入端口：1：闭合；0：断开，输入给0时通道输出关闭 |
| PeakHoldPWM | PeakHold PWM输出 | 输入端口：PWM占空比，单位%（百分之一），输入给0时PWM输出关闭 |
| PeakHoldOnOff | PeakHold On/Off输出 | 输入端口1：目标电流，单位mA，范围0~4000，输入给0 时通道输出关闭 |
| CurrentRead | 灵活驱动实际电流读 | 输出端口：实际电流，单位mA恒流工作模式、PWM工作模式、开关工作模式、PeakHold PWM工作模式、PeakHold On/Off工作模式均可以读取实际电流，需要注意的是恒流工作模式下通道颤振使能时本模块读取的电流值无效。 |

FlexDriver灵活驱动每个通道支持恒流工作模式、PWM 工作模式、开关工作模式、PeakHold PWM工作模式、PeakHold On/Off 工作模式等五种工作模式，在应用时首先需要明确每个通道的具体工作模式，在FlexDriverSetting模块中配置好各个通道的具体工作模式，各个通道的工作模式确定之后不可更改。

## 四.控制恒流驱动<a name="控制恒流驱动"></a>

恒流工作模式适用于驱动比例阀，也称为比例调节阀、电液比例阀等。对于一个特定的硬件通道，使用恒流工作模式需要两个主要步骤：

1. 在FlexDriverSetting 模块（位于模型顶层）中配置好通道的工作模式：ConstantCurrent。

2. 在周期性任务中使用ConstantCurrentDriver模块实时控制恒流驱动。

<center>ConstantCurrentDriver模块参数</center>

| 选项                             | 选项说明   | 可选值                                                                                                                        |
| ------------------------------ | ------ | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| RapidECU Pin NO                | 控制器管脚  | 控制器上用作恒流驱动的管脚编号                                                                                                            |
| PWM Frequency                  | PWM频率  | 100Hz~7900Hz                                                                                                               |
| Current Correction Coefficient | 电流校准系数 | 默认值为1.00，通常设置范围为0.80~1.20，大部分情况下使用默认值1.00即可，只有在电流设置值与需求值存在明显系统误差时才需要设置默认值以外的值。CurrentRead模块也包含本参数，对于每个具体通道，两个模块的参数设置必须一致。 |
| Sample Time                    | 采样时间   | 自定义，通常设置为-1                                                                                                                |

## 五.控制PWM输出<a name="控制PWM输出"></a>

PWM工作模式：适用于驱动高速电磁阀，也称为PWM阀、高速阀等。对于一个特定的硬件通道，使用PWM输出工作模式需要两个主要步骤：

1. 在FlexDriverSetting模块（位于模型顶层）中配置好通道的工作模式：PWM。

2. 在周期性任务中使用PWMOut模块实时控制PWM输出。

## 六.控制功率驱动开关<a name="控制功率驱动开关"></a>

开关工作模式适用于驱动继电器、开关阀、各类开关执行器等。对于一个特定的硬件通道，使用开关工作模式需要两个主要步骤：

1. 在FlexDriverSetting模块（位于模型顶层）中配置好通道的工作模式：On/Off。

2. 在周期性任务中使用SwitchOut模块实时控制功率驱动开关输出。

## 七.控制PeakHoldPWM输出<a name="控制PeakHoldPWM输出"></a>

PeakHold PWM工作模式适用于驱动氢喷，也叫氢气喷射器、氢喷阀等。对于一个特定的硬件通道，使用PeakHold PWM模式需要两个主要步骤：

1. 在FlexDriverSetting模块（位于模型顶层）中配置好通道的工作模式：PeakHold PWM。

2. 在周期性任务中使用PeakHoldPWM 模块实时控制PeakHold PWM 输出。

PeakHoldPWM模块各个选项的说明参见下表。

<center>PeakHoldPWM模块参数</center>

| 选项                     | 选项说明           | 可选值                                              |
| ---------------------- | -------------- | ------------------------------------------------ |
| RapidECU Pin NO        | 控制器管脚          | 控制器上用作PeakHold PWM输出的管脚编号                        |
| PeakHold PWM Frequency | PeakHold PWM频率 | 20.8Hz，对应PWM 周期为48ms，此处PWM频率为固定值，此频率值适用于各种常用的氢喷。 |
| Peak Current           | Peak电流         | ≤ 5700mA ， 常用氢喷的Peak电流通常在4000mA~5500mA 之间。       |
| Hold Current           | Hold电流         | ≤ 2800mA ， 常用氢喷的Hold电流通常在1200mA~2500mA 之间。       |
| Peak Time              | Peak持续时间       | ≤6ms，常用氢喷的Peak 电流持续时间通常在3ms~6ms 之间。              |
| PWM Carrier Frequency  | PWM载波频率        | 100Hz-8000Hz，常用氢喷的PWM载波频率通常在4000Hz~10000Hz之间。    |
| KP                     | PI控制比例系数KP     | 0.01~1，常用氢喷的默认值为0.1                              |
| KI                     | PI控制积分系数KI     | 0.01~1，常用氢喷的默认值为0.01                             |
| Sample Time            | 采样时间           | 自定义，通常设置为-1                                      |

对于PeakHold PWM输出，为了防止多个通道Peak电流相互叠加导致的电源电压拉低甚至电源复位现象，需要将多个Peak电流的开启时间相互错开，PeakHoldPWM模块在底层驱动中已经实现了多个Peak电流开启时间相互错开（相邻通道之间错开6ms）的功能，因此用户不需要在应用层实现类似功能。关于使用PeakHoldPWM模块控制氢喷的示例可以参考示例模型[使用控制器控制氢喷](./demo09.html)。如下图是氢喷工作时的实际工作电流。

![](images4demo/F23H_demo09_04.png)

当同时使用多个PeakHold通道时，建议Peak电流、Hold电流的设置值比单通道大100mA以上以防通道间电流串扰造成电磁阀误关闭。

## 八.控制PeakHoldOnOff输出<a name="控制PeakHoldOnOff输出"></a>

PeakHold On/Off工作模式适用于驱动氢瓶阀，也叫高压瓶阀、氢气瓶口阀等。对于一个特定的硬件通道，使用PeakHold On/Off模式需要两个主要步骤：

1. 在FlexDriverSetting 模块（位于模型顶层）中配置好通道的工作模式：PeakHold On/Off。

2. 在周期性任务中使用PeakHoldOnOff模块实时控制PeakHold On/Off输出。

PeakHoldOnOff模块各个选项的说明参见下表。

<center>PeakHoldOnOff模块参数</center>

| 选项                    | 选项说明        | 可选值                                            |
| --------------------- | ----------- | ---------------------------------------------- |
| RapidECU Pin NO       | 控制器管脚       | 控制器上用作PeakHold On/Off输出的管脚编号                   |
| PWM Carrier Frequency | PWM载波频率     | 100Hz-8000Hz，常用氢瓶阀的PWM载波频率通常在4000Hz~10000Hz之间。 |
| KP                    | PI 控制比例系数KP | 0.01~1，常用氢瓶阀的默认值为0.1                           |
| KI                    | PI 控制积分系数KI | 0.01~1，常用氢瓶阀的默认值为0.01                          |
| Sample Time           | 采样时间        | 自定义，通常设置为-1                                    |

PeakHoldOnOff模块的输入是目标电流，单位mA，范围0~4000，输入给较大电流（Peak 电流）时处于Peak工作段，输入给较小电流（Hold 电流）时处于Hold工作段，输入给0时通道输出关闭。

对于PeakHold On/Off输出，为了防止多个通道Peak电流叠加导致的电源电压拉低甚至复位现象，需要将多个Peak电流的开启时间相互错开，PeakHoldOnOff模块未在底层驱动中实现多个Peak电流的开启时间相互错开的功能，因此用户需要在应用层实现类似功能，比如通道1与通道2的开启时刻错开1~2 秒。关于使用PeakHoldOnOff 模块控制氢瓶阀的示例可以参考示例模型使用[控制器控制氢瓶阀](./demo08.html)。如下图是氢瓶阀工作时的实际工作电流。

![](images4demo/F23H_demo08_04.png)

## 九.FlexDriver小结<a name="FlexDriver小结"></a>

FlexDriver灵活驱动每个通道支持恒流工作模式、PWM工作模式、开关工作模式、PeakHold PWM工作模式、PeakHold On/Off工作模式等五种工作模式。FlexDriver简化了控制器硬件设计，从而降低控制器物料成本，提高控制器可靠性。