UDS协议

一.UDS简介
-1.1.UDS主要相关标准
-1.2.相关标准的层次关系
-1.3.UDS快速参考手册
二.入门学习UDS
三.深入学习UDS
四.UDSonCANFD
五.UDS小结
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# UDS协议

## 一.UDS简介<a name="UDS简介"><a>

UDS：Unified Diagnostic Services，中文名称统一诊断服务，简称UDS。UDS协议是当前使用最为广泛的车载控制器诊断协议。UDS既可应用于CAN总线，又可应用于以太网、LIN总线等，下图是ISO 14229-1 UDS一览图。

![](images/2023-09-04-11-40-13-image.png)

### 1.1.UDS主要相关标准<a name="UDS主要相关标准"></a>

UDS主要相关标准如下：

- ISO 14229-1: Road Vehicles -- Unified Diagnostic Services (UDS) -- Part 1: Specification and requirements

- ISO 14229-2: Road Vehicles -- Unified Diagnostic Services (UDS) -- Part 2: Session layer services

- ISO 14229-3: Road Vehicles -- Unified Diagnostic Services (UDS) -- Part 3: Unified Diagnostic Services on CAN implementation (UDS on CAN)

- ISO 15765-2: Road vehicles -- Diagnostic communication over Controller Area Network (DoCAN) -- Part 2: Transport protocol and network layer services

- ISO 15765-3: Road vehicles -- Diagnostic communication over Controller Area Network (DoCAN) -- Part 3: Implementation of unified diagnostic services (UDS on CAN)

### 1.2.相关标准的层次关系<a name="相关标准的层次关系"></a>

UDS各个相关标准的层次关系可以参考下图：

![](images/2023-09-04-12-26-25-image.png)

### 1.3.UDS快速参考手册<a name="UDS快速参考手册"></a>

本站提供了《[UDS快速参考手册](./udsreference.html)》，总结了UDS相关标准与UDS实际开发测试经验，是UDS学习、开发与测试非常有用的参考资料。

## 二.入门学习UDS<a name="入门学习UDS"></a>

虽然ISO标准是最全面最权威的资料，但是入门学习UDS直接使用ISO标准并不是一种好方法，直接学习ISO标准内容繁多容易让人陷入细节而无法抓住重点。

入门学习UDS，可以先从网络资料入手，以下两篇文档比较好地讲解了UDS入门知识：

[UDS诊断入门 - 知乎 (zhihu.com)](https://zhuanlan.zhihu.com/p/37310388)

[【图解UDS】UDS汽车诊断标准协议（ISO 14229）带你入门到精通 - 知乎 (zhihu.com)](https://zhuanlan.zhihu.com/p/135422985)

以下视频比较好地讲解了UDS入门知识：

[深入理解统一诊断服务（UDS）ISO14229-1-.JING_哔哩哔哩_bilibili](https://www.bilibili.com/video/BV1aP4y1p7Vo/?vd_source=eee1fa96c4c50c361ee4fe7f40c0f9a8)

通过以上文档与视频资料的学习，用户可以入门UDS。

## 三.深入学习UDS<a name="深入学习UDS"></a>

UDS实践性较强，单纯通过学习文档与视频是无法深入理解UDS协议的。用户如果想要比较深入地理解UDS，最好的方法是分析实际的UDS通信过程CAN报文。比如使用RapidECU-U34控制器（其它型号控制器类似）与MeCa-UDSTool软件构成一套完成的诊断系统进行实际的诊断通信。同时在诊断CAN总线（即标定CAN总线）上并联一个CAN卡采集诊断过程中的CAN报文，之后通过分析采集到的CAN报文可以形成对诊断过程的比较全面的认识。如果用户需要在自己的硬件上移植UDS协议，可以参考ECUCoder自动生成的基于S32DS的U34控制器C代码工程。

上位机软件/诊断仪通过标定CAN总线与控制器连接，进行UDS通信，当使用RapidECU系列控制器时，通信协议如下图所示。

![](images/2023-08-19-20-33-42-image.png)

通信协议说明：

（1）UDS 通信协议默认波特率为500kbps，标准帧格式，不可修改。

（2）U34、F23等控制器的标定CAN总线接口为CAN3（50 与69 号管脚）。

（3）上位机软件可以是UDSTool，也可以是ZCANPRO软件的UDS诊断程序或者用户自行开发的上位机诊断软件。

## 四.UDSonCANFD<a name="UDSonCANFD"></a>

最新的UDS协议不仅支持CAN，还支持CANFD。当报文长度≤8字节时，基于CANFD与基于CAN的UDS网络层协议数据单元N_PDU是完全相同的。当报文长度大于8字节时，基于CANFD与基于CAN的UDS网络层协议数据单元N_PDU是有一些区别的。详细信息可查看下面两张图，图中黄色标记为CANFD特有的内容。

![](images/2023-12-08-12-20-53-image.png)

![](images/2023-12-08-12-19-21-image.png)

## 五.UDS小结<a name="UDS小结"></a>

UDS协议是使用最为广泛的车载控制器诊断协议。学习理解与使用UDS是电控软件工程师的有用技能之一。用户可以利用网络资料（包括文档与视频）入门学习UDS。用户可以通过实际诊断系统（比如U34控制器与UDSTool软件）的诊断CAN通信报文深入学习UDS。在实际学习、开发与测试UDS过程中，推荐使用本站《[UDS快速参考手册](./udsreference.html)》。